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Title
Nulldynamik linearer und nichtlinearer Systeme: Definitionen, Eigenschaften und Anwendungen (Zero Dynamics of Linear and Nonlinear Systems: Definitions, Properties and Applications)
Abstract
Das von Isidori vor 20 Jahren entwickelte Konzept der Nulldynamik eines dynamischen Sys- tems, das als eine Verallgemeinerung der Nullstellen der Übertragungsfunktion eines linearen Systems angesehen werden kann, ist von elementarer Bedeutung für die Analyse und den Entwurf linearer und nichtlinearer Regelkreise. Dieser Beitrag gibt für lineare und nichtlineare Eingrößensysteme sowohl eine Einführung in dieses Konzept als auch einen Überlick über Bedeutung und regelungstechnische Anwendungen. The nonlinear analog of the notion of the zeros of a linear transfer function, which is called zero dynamics and developed by Isidori 20 years ago, is of basic importance for the analysis and synthesis of linear and nonlinear control systems. This paper gives both an introduction into the zero dynamics concept for linear and nonlinear SISO-systems and an overview about relevance and control applications Schlagwörter: Nulldynamik, nichtlineare Systeme, interne Dynamik, relativer Grad, Phasenminimumsystem, Eingangs-/Ausgangs-Linearisierung, Byrnes-Isidori-Normalform
Year
DOI
Venue
2006
10.1524/auto.2006.54.7.310
Automatisierungstechnik
Keywords
DocType
Volume
relative degree,byrnes-isidori normal form,internal dynamics,input-output linearization,minimum-phase system,nonlinear systems,zero dynamics,nonlinear system,input output,normal form,transfer function
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54
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