Name
Abstract | ||
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In diesem Beitrag wird das Problem der zeitoptimalen Steuerung/Regelung behandelt. Es wird eine Methode vorgestellt, die es
erlaubt, die zeitoptimale Bewegung für einige praxisrelevante Robotertypen zu berechnen. Die Idee der Methode ist die folgende:
Die Theorie der optimalen Steuerung liefert einige Aussagen über den Verlauf des Steuervektors bei zeitoptimaler Bewegung.
Diese Aussagen, zusammen mit dem Wissen über die zu betrachtende Anwendung, erlauben es, den Verlauf des Steuervektors bis
auf wenige Parameter zu bestimmen. Der Algorithmus zur Berechnung der zeitoptimalen Bewegung reduziert sich somit auf die
Berechnung dieser unbekannten Parameter. Der Zeitaufwand dieser Berechnung ist gering, so daß der Algorithmus als ein Regelgesetz
verwendet werden kann.
Obwohl diese Methode keinen universalen Charakter aufweist, liefert sie eine Lösung für bestimmte praxisrelevante Probleme,
die bisher nur durch numerische Optimierungsverfahren mit bedeutend größerem Aufwand gelöst werden konnten. Als Beispiel dafür
wird in diesem Beitrag das Problem des autonomen Einparkens betrachtet. Es wird ein von den Autoren nach dieser Methode entwickelter
Algorithmus für zeitoptimale Steuerung eines Fahrzeugs für das parallele Einparken vorgestellt.
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Year | DOI | Venue |
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2001 | 10.1007/978-3-642-56787-2_20 | AMS |
Keywords | DocType | ISBN |
direkte methode,berechnung der zeitoptimalen bewegung,von robotersystemen | Conference | 3-540-42552-7 |
Citations | PageRank | References |
1 | 0.41 | 2 |
Authors | ||
2 | ||
Name | Order | Citations | PageRank |
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| Konstantin Kondak | 1 | 251 | 38.93 |
| Günter Hommel | 2 | 657 | 134.35 |